在组织渡河奋勇队时，本来只选了16名。大家刚站好队，刚参军不久的二连通信员陈万清哭着冲出来说：“我也去，我一定去！”他的举动感动了先遣司令刘伯承、政委聂荣臻、团长杨得志、营长孙继先。于是决定在渡河奋勇队中增加陈万清的名字。
红1团虽在安顺场强渡大渡河成功，但是，由于正值汛期，大渡河水流湍急，河面太宽，不能架桥，而且红军费尽周折也只找到4只小木船。此时国民党追兵正向大渡河昼夜猛进，红军几万人马就凭这几只小船来渡河，时间根本不容许。
5月26日，中革军委作出新的部署：中央红军主力分左、右两路，齐向西北夹大渡河而进。左纵队红1军团第2师第4团接受了夺取泸定桥的任务，并限3日内到达。安顺场距泸定桥约320里。
27日拂晓，红4团比预定计划提前了一个小时出发。途中，又接到军团首长紧急命令，限红4团务必于29日拿下泸定桥。此时，他们距泸定桥还有约240里，而时间只有一天。任务已紧急到不容有丝毫的迟疑。红4团的领导一边行军，一边开会，研究战斗方案，同时给部队进行动员。
傍晚下起了倾盆大雨，天黑得伸手不见五指，道路泥泞不堪。加上部队连续强行军整整一天，没有吃上一口热饭，只好嚼生米、喝凉水充饥。正当红4团备感困难时，忽然，河对岸亮起了一串长长的火龙。原来，这是敌人的增援部队为赶路打起火把行军。“事到万难须放胆”。团长王开湘、政委杨成武立即决定利用这两天被打垮的敌军番号伪装自己，也命令部队打火把赶路。一时间，本来伸手不见五指的黑夜里，出现了敌我两条火龙隔河竞相赛跑的奇特场面。
经过一天一夜240里的疾行，红4团于29日晨赶到了泸定桥，立即以迅猛动作袭占了西桥头。泸定桥是悬在江上的铁索桥，上铺木板，供人、畜通行。此时，敌人已经拆去部分木板。下午4时，红4团组织了以第2连连长廖大珠为突击队长的22名勇士，发起了夺桥战斗。勇士们手持冲锋枪或短枪，背挂马刀，腰缠手榴弹，冒着敌人密集的枪弹，边铺门板边匍匐前进，向桥东发起猛攻。敌人眼看守不住铁桥，就在桥头纵火，妄图阻止红军前进。这时东岸的红军也赶到了泸定桥，向敌发起进攻，并将火扑灭，守桥敌人仓皇逃跑。两岸红军胜利会师，夺占了泸定桥，占领了泸定城。
蒋介石妄图使中央红军成为“石达开第二”的迷梦被击得粉碎。后人评价说，红军在此夺取的不仅仅是光溜溜的13根铁索，而是夺取了整整一个时代！
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林彪、聂荣臻下达给红4团的急电军委来电，限左路军于明天夺取泸定桥，你们要用最高速度的行军力和坚决机动的手段，去完成这一光荣伟大的任务，你们要在此次战斗中，突破过去夺取道州和五军团夺鸭溪一天跑一百六十里的记录。你们是火线上的英雄，红军中的模范，相信你们一定能够完成此一任务，我们准备祝贺你们的胜利。林、聂（五月二十八日）
泸定桥铁索
《飞夺泸定桥》（油画），刘国枢作。
泸定桥，红军22位勇士创造奇迹的地方。
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泸定桥历史泸定桥始建于康熙四十五年四月初四（1706年5月15日）。桥为东西向，长约100米，宽3米，有9根铁链为底栏，上铺木板，两边各有2根铁链为扶栏，共13根，全桥共有铁环12164颗。13根铁链象征当时中国的13个省。
红军某部侦察员在抢占泸定桥前的侦察报告
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残缺的英雄榜飞夺泸定桥的22名英雄的姓名，除了已知的廖大珠（二连连长、突击队队长）、王海云（二连指导员）、李友林（二连支部书记）、刘梓华（二连副班长）、刘金山（三连支部书记）等5人外，其余的17名英雄的姓名由于当时没有详细的报道，当事人也未能全部记起，成为憾事。但他们的丰功伟绩将在历史长河中永恒。
朱德关于强渡大渡河给各军团下达的命令